一、上電前檢查

1. 本體外觀檢查電機、動子無磕碰、變形；出線端子、插頭完好，絕緣皮無破損；管狀直線電機重點檢查磁軸表面無劃傷、異物卡滯；直線步進絲桿無變形、無卡澀。手動輕轉轉子 / 推動動子，運轉順滑無明顯卡頓、異響。

2. 負載與機械確認確認機械機構無卡死、干涉；聯軸器、轉接座鎖緊牢固，不同心度不能過大；直線機構導向順暢，無額外摩擦阻力；禁止強行鎖死電機再上電。

3. 驅動器與線纜核對核對電機型號、驅動器型號匹配；區分動力線、編碼器反饋線（閉環款）；線纜避開變頻器、電磁閥等強干擾源；屏蔽線單端接地；確認供電電壓（常見 DC24V）和驅動器銘牌一致。

4. 撥碼、參數初始確認開環步進：驅動器細分、電流撥碼先設置為偏小檔位，防止初次試機過流發熱；PULSERVO 閉環、管狀直線伺服：先恢復出廠參數，再核對電機機型參數。

二、接線操作（關鍵步驟）

1. 斷電狀態下接線，嚴禁帶電插拔電機插頭、編碼器插頭；

2. 動力繞組線按照說明書 A+ A- B+ B-（兩相步進）對應接入驅動器；相序接反會轉向反向；

3. 脈沖、方向信號（PUL/DIR）接入 PLC / 運動控制器；差分信號和單端信號不能混用；

4. 閉環機型：編碼器線單獨接線，不要和動力線捆扎在一起，避免干擾丟反饋；

5. 接地：驅動器外殼可靠接地，降低干擾，提升定位穩定性。

三、上電、空載試運行

1. 接線復核無誤后，先空載上電，不要帶負載；

2. 上電后驅動器指示燈自檢，無報警；閉環機型確認編碼器通訊正常，無編碼器故障報警；

3. 發送少量脈沖指令，點動測試：觀察轉向是否符合預期；轉向相反，調換 A/B 相繞組或者修改方向信號極性；

4. 低速點動運行，聽聲音：平穩均勻的輕微電磁聲為正常；出現尖銳嘯叫、抖動，優先調大細分、降低電流；

5. 空載運行幾分鐘，摸電機外殼溫升，溫升平緩無異常發燙再進行帶載調試。

四、帶載調試流程

1. 逐步加載，從小脈沖頻率（低速）開始測試，不要直接高速運行；

2. 開環步進：調節驅動器輸出電流，匹配負載力矩；電流過大發熱嚴重；電流過小容易丟步；設置細分，提升運行平穩性；記錄脈沖當量（脈沖和移動距離 / 角度換算）；

3. PULSERVO 閉環步進：設置限位、軟限位，配置過載保護；測試加減速；觀察驅動器位置偏差，負載波動下自動補償，不會丟步；

4. Linearstep 內置絲桿直線步進：重點設置行程限位，防止絲桿超程頂死損壞螺紋；低速測試往復運動，確認行程到位；

5. 管狀無鐵芯直線電機：回零原點設置，設置軟硬限位；動子不能撞擊兩端擋塊；調節增益，避免振蕩、抖動。

6. 標定脈沖當量：發送固定脈沖，測量實際位移 / 轉角，核對定位精度，保存參數。

五、正常運行巡檢要點

1. 運行時觀察驅動器指示燈：運行燈正常，無過流、過載、編碼器故障報警；

2. 溫度巡檢：NPM 微型電機體積小，長時間連續運行溫升需要監控，表面溫度不超過 80℃；

3. 聽異響：正常運轉聲音平順；出現摩擦、撞擊、周期性抖動，立刻停機檢查機械干涉；

4. 定期復核定位精度：長時間運行后，檢查原點、重復定位是否偏移；

5. 線纜巡檢：出線位置反復運動容易折損，定期檢查線纜彎折處外皮。

六、停機操作

1. 正常停機：上位機停止脈沖輸出，等待電機停穩；

2. 短期停機：保持驅動器供電，步進電機維持鎖相保持力矩，機構保持位置；

3. 長期停機：先停止脈沖指令，斷電；直線機構可將動子移至中間安全位置，釋放機械應力；

4. 故障停機：驅動器報警時，立即切斷脈沖輸出，必要時斷電排查，禁止反復上電重試。

七、常見異常處理

1. 電機不轉，驅動器無報警脈沖信號未送達、PUL/DIR 信號極性不對、接線虛接；檢查控制器脈沖輸出、線路通斷。

2. 電機抖動嚴重、無法連續運轉細分過低、電流不合適、相序錯誤、負載過大；優先增大細分，降低速度測試。

3. 定位不準、跑位開環：負載過載丟步、加減速太陡；閉環：編碼器線干擾、接頭松動；直線款：絲桿間隙、導向阻力變化。

4. 電機快速發燙驅動器電流設置偏大、堵轉、繞組短路；立刻斷電，降低電流，排查機械卡死。

5. 轉向反向調換 A/B 相繞組，或者修改上位機方向信號。

八、操作禁忌

1. 禁止帶電插拔電機動力線、編碼器線；

2. 禁止堵轉狀態長時間上電，會快速燒毀繞組；

3. 不要超額定電流、超最高轉速使用；

4. 管狀直線電機禁止硬物撞擊磁軸、動子；磁軸表面鍍層劃傷會直接影響推力性能；

5. 開環步進不要依靠增大電流強行拖動過載負載；

6. 不要隨意更改驅動器細分、電流參數，改動后必須重新標定定位精度；